L'ergothérapie (occupational therapy) trouve son origine au début du XX° siècle en Amérique du Nord, grâce aux médecins psychiatres qui développent l'activité comme une thérapie. Elle s'étend progressivement à la réadaptation au travail, l'activité est utilisée pour son utilité dans la restauration des capacités physiques.
 
L'influence des guerres mondiales couplée à un programme de développement de l'OMS favorisent l'émergence de la profession en France dans les années 1950.

C'est dans les années 1970 que le concept de handicap voit le jour et que l'on commence à considérer le contexte environnemental et social de la personne comme facteurs de santé. L'ergothérapie (occupational therapy) prend alors toute sa dimension en agissant sur les liens étroits entre la personne, l'activité et le contexte dans lequel elle est réalisée.
 
Aujourd'hui la profession connaît un essor important lié entre autre au vieillissement de la population, l'augmentation de l'espérance de vie, l'émergence de nouvelles pathologies (troubles de l'apprentissage, autisme, maladie d'Alzheimer, maladie rares.), le développement des technologies médicales. Le développement des actions de promotion de la santé entraîne une hausse importante de la demande de service en ergothérapie (occupational therapy).